Skema Sensor suhu
This is design for temperature sensor that is based ATMega 8. LM35 is using for sensing the temperature. This IC is cheaper than the price of this component is also easy to be in the market. This is the figure of the circuit.
https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjJp4DVn5fdk4eGro8crj80tNeqHZEVLah5hTc0VHow5F5bXQGG4gOEWmanv4EYRDZFmT305eaKF4G9pcmJaa0muCYl86dU9LXQeH0VKcSnJsyU7UJiba7kKh2DwOVvkfXm1qxT97NG9rY/s1600/Untitled-1.jpg

LM35 have 10mV voltage change per 1 degree centigrade. LM35, in principle, given the voltage + Vs and GND, the voltage Vout will issue of
Vout = surrounding temperature (centigrade) x 10mV.
on the # include “lcd.h” you can download click here.

This is source code from this project in AVR-GCC format.

#include
#include
#include
#include
#include “lcd.h” //header lcd
volatile unsigned char suhu; //variabel store adc
//deklarasi lcd to stdio
static int lcd_putchar(char c, FILE *stream); //prototype
static FILE mystdout = FDEV_SETUP_STREAM(lcd_putchar, NULL,_FDEV_SETUP_WRITE); static int lcd_putchar(char c, FILE *stream)
{
if (c == ‘\n’) lcd_putchar(’\r’, stream);
LCD_send_char(c);
return(0);
}
//fungsi delay mili sekon
void delay_ms(int ms)
{for(int i=0;i<=ms;i++){_delay_ms(1);};
}
void adc_init(void) //inisialisasi lcd
{ ADMUX =(1<<
|(1<
|(0<<<<
ADCSRA =(1<<<
|(1<<<
sei ();
}
ISR(ADC_vect)
{ suhu=ADCH;
LCD_send_command(0xc0); //cursor line2
printf(”sekarang:%3d c”,suhu);
return;
}
int main (void)
{ adc_init();
delay_ms(200);
LCD_init();
stdout = &mystdout;
LCD_send_command(LCD_CLR);
LCD_send_command(LCD_HOME);
LCD_send_command(0×80); //cursor line1
printf(”suhu ruangan ini”);
LCD_send_command(0xc0); //cursor line2
printf(”sekarang:%3d c “,suhu);
while(1){
ADCSRA|=(1<
delay_ms(500);
}
return(0);
}
rangkaian lm35, atmega8, schematic atmega8, wiring diagram sensor suhu, SKEMA RANGKAIAN LM35 SENSOR SUHU, rangkaian digital clock lcd at mega 8, rangkaian atmega8, skema sensor suhu, skema LM 35 Sensor suhu, SKEMA 3 DIMENSI INVERTER

Media Transmisi (Wired)

Media Transmisi Wired/Kabel/Guided

Oleh Faisal Akib
Media transmisi yang terpandu maksudnya adalah media yang mampu mentransmisikan besaran-besaran fisik lewat materialnya. Contoh: kabel twisted-pair, kabel coaxial dan serat optik.
1. Twisted Pair

Kabel twisted-pair terdiri atas dua jenis yaitu shielded twisted pair biasa disebut STP dan unshielded twisted pair (tidak memiliki selimut) biasa disebut UTP.

Kabel twisted-pair terdiri atas dua pasang kawat yang terpilin. Twisted-pair lebih tipis, lebih mudah putus, dan mengalami gangguan lain sewaktu kabel terpuntir atau kusut. Keunggulan dari kabel twisted-pair adalah dampaknya terhadap jaringan secara keseluruhan: apabila sebagian kabel twisted-pair rusak, tidak seluruh jaringan terhenti, sebagaimana yang mungkin terjadi pada coaxial. Kabel twisted-pair terbagi atas dua yaitu:

* Shielded Twisted-Pair (STP)
* Unshielded Twisted-Pair (UTP)

Shielded Twisted Pair (STP)

GAMBAR: Shielded Twisted Pair (STP)
a. Shielded Twisted -Pair (STP)

Kabel STP mengkombinasikan teknik-teknik perlindungan dan antisipasi tekukan kabel. STP yang peruntukan bagi instalasi jaringan ethernet, memiliki resistansi atas interferensi elektromagnetik dan frekuensi radio tanpa perlu meningkatkan ukuran fisik kabel. Kabel Shielded Twister-Pair nyaris memiliki kelebihan dan kekurangan yang sama dengan kabel UTP. Satu hal keunggulan STP adalah jaminan proteksi jaringan dari interferensi-interferensi eksternal, sayangnya STP sedikit lebih mahal dibandingkan UTP.

Tidak seperti kabel coaxial, lapisan pelindung kabel STP bukan bagian dari sirkuit data, karena itu perlu diground pada setiap ujungnya. Pada prakteknya, melakukan ground STP memerlukan kejelian. Jika terjadi ketidaktepatan, dapat menjadi sumber masalah karena bisa menyebabkan pelindung bekerja sebagai layaknya sebuah antenna; menghisap sinyal-sinyal elektrik dari kawat-kawat dan sumber-sumber elektris lain disekitarnya. Kabel STP tidak dapat dipakai dengan jarak lebih jauh sebagaimana media-media lain (seperti kabel coaxial) tanpa bantuan device penguat (repeater).

* Kecepatan dan keluaran: 10-100 Mbps
* Biaya rata-rata per node: sedikit mahal dibadingkan UTP dan coaxial
* Media dan ukuran konektor: medium
* Panjang kabel maksimum yang diizinkan : 100m (pendek).

b. Unshielded Twisted-Pair

Untuk UTP terdapat pula pembagian jenis yakni:

* Category 1 : sifatnya mampu mentransmisikan data kecepatan rendah. Contoh: kabel telepon.
* Category 2 : sifatnya mampu mentransmisikan data lebih cepat dibanding category 1. Dapat digunakan untuk transmisi digital dengan bandwidth hingga 4 MHz.
* Category 3 : mampu mentransmisikan data hingga 16 MHz.
* Category 4 : mamu mentransmisikan data hingga 20 MHz.
* Category 5 : digunakan untuk transmisi data yang memerlukan bandwidth hingga 100 MHz.

Unshielded Twisted Pair (UTP)

GAMBAR: Unshielded Twisted Pair (UTP)

Secara fisik, kabel Unshielded Twisted-Pair terdiri atas empat pasang kawat medium. Setiap pasang dipisahkan oleh lapisan pelindung. Tipe kabel ini semata-mata mengandalkan efek konselasi yang diproduksi oleh pasangan-pasangan kawat, untuk membatasi degradasi sinyal. Seperti halnya STP, kabel UTP juga harus mengikuti rule yang benar terhadap beberapa banyak tekukan yang diizinkan perkaki kabel. UTP digunakan sebagai media networking dengan impedansi 100 Ohm. Hal ini berbeda dengan tipe pengkabelan twister-pair lainnya seperti pengkabelan untuk telepon. Karena UTP memiliki diameter eksternal 0,43 cm, ini menjadikannya mudah saat instalasi. UTP juga mensuport arsitektur-arsitektur jaringan pada umumnya sehingga menjadi sangat popular.

* Kecepatan dan keluaran: 10 – 100 Mbps
* Biaya rata-rata per node: murah
* Media dan ukuran: kecil
* Panjang kabel maksimum yang diizinkan : 100m (pendek).

Kabel UTP memiliki banyak keunggulan. Selain mudah dipasang, ukurannya kecil, juga harganya lebih murah dibanding media lain. Kekurangan kabel UTP adalah rentang terhadap efek interferensi elektris yang berasal dari media atau perangkat-perangkat di sekelilingnya. Meski begitu, pada prakteknya para administrator jaringan banyak menggunakan kabel ini sebagai media yang efektif dan cukup diandalkan.
Kabel Coaxial

GAMBAR: Kabel Coaxial
2. Kabel Coaxial

Kabel coaxial atau popular disebut “coax” terdiri atas konduktor silindris melingkar, yang menggelilingi sebuah kabel tembaga inti yang konduktif. Untuk LAN, kabel coaxial menawarkan beberapa keunggulan. Diantaranya dapat dijalankan dengan tanpa banyak membutuhkan bantuan repeater sebagai penguat untuk komunikasi jarak jauh diantara node network, dibandingkan kabel STP atau UTP. Repeater juga dapat diikutsertakan untuk meregenerasi sinyal-sinyal dalam jaringan coaxial sehingga dalam instalasi network cukup jauh dapat semakin optimal. Kabel coaxial juga jauh lebih murah dibanding Fiber Optic, coaxial merupakan teknologi yang sudah lama dikenal. Digunakan dalam berbagai tipe komuniksai data sejak bertahun-tahun, baik di jaringan rumah, kampus, maupun perusahaan.

* Kecepatan dan keluaran: 10 -100 Mbps
* Biaya rata-rata per node: murah
* Media dan ukuran konektor: medium
* Panjang kabel maksimum: 200m (disarankan 180m) untuk thin-coaxial dan 500m untuk thick-coaxial

Saat bekerja dengan kabel, penting bagi kita untuk mempertimbangkan ukurannya; seperti ketebalan, diameter, pertambahan kabel sehingga akan menjadi pertimbangan atas kesulitan saat instalasi dilapangan. Kita juga harus ingat bahwa kabel akan mengalami tarikan-tarikan dan tekukan di dalam pipa. Kabel coaxial datang dalam beragam ukuran. Diameter terbesar diperuntukkan sebagai backbone Ethernet karena secara historis memiliki ketahanan transmisi dan daya tolak interferensi yang lebih besar. Tipe kabel coaxial ini sering disebut dengan thicknet, namun dewasa ini sudah banyak ditinggalkan. Kabel coaxial lebih mahal saat diinstal dibandingkan kabel twisted-pair.
Fiber Optic

GAMBAR: Kabel Fiber Optic
3. Fiber Optic

Kabel fiber optic merupakan media networking yang mampu digunanakan untuk transmisi-transmisi modulasi. Jika dibandingkan media-media lain, fiber optic memiliki harga lebih mahal, tetapi cukup tahan terhadap interferensi elektromagnetis dan mampu beroperasi dengan kecepatan dan kapasitas data yang tinggi. Kabel fiber optic dapat mentransmisikan puluhan juta bit digital perdetik pada link kabel optic yang beroperasi dalam sebuah jaingan komersial. Ini sudah cukup utnuk mengantarkan ribuan panggilan telepon.

Beberapa keuntungan kabel fiber optic:

* Kecepatan: jaringan-jaringan fiber optic beroperasi pada kecepatan tinggi, mencapai gigabits per second
* Bandwidth: fiber optic mampu membawa paket-paket dengan kapasitas besar.
* Distance: sinyal-sinyal dapat ditransmisikan lebih jauh tanpa memerlukan perlakuan “refresh” atau “diperkuat”.
* Resistance: daya tahan kuat terhadap imbas elektromagnetik yang dihasilkan perangkat-perangkat elektronik seperti radio, motor, atau bahkan kabel-kabel transmisi lain di sekelilingnya.

Maintenance: kabel-kabel fiber optic memakan biaya perawatan relative murah.

Tipe-tipe kabel fiber optic:

* Kabel single mode merupakan sebuah serat tunggal dari fiber glass yang memiliki diameter 8.3 hingga 10 micron. (satu micron besarnya sekitar 1/250 tebal rambut manusia)
* Kabel multimode adalah kabel yang terdiri atas multi serat fiber glass, dengan kombinasi (range) diameter 50 hingga 100 micron. Setiap fiber dalam kabel multimode mampu membawa sinyal independen yang berbeda dari fiber-fiber lain dalam bundel kabel.
* Plastic Optical Fiber merupakan kabel berbasis plastic terbaru yang memiliki performa familiar dengan kabel single mode, tetapi harganya sedikit murah.

Kontruksi kabel fiber optic

* Core: bagian ini merupakan medium fisik utama yang mengangkut sinyal-sinyal data optical dari sumber ke device penerima. Core berupa helai tunggal dari glass atau plastik yang kontinyu (dalam micron). Semakin beasr ukuran core, semakin banyak data yang dapat diantarkan. Semua kabel fiber optic diukur mengacu pada diameter core-nya.
* Cladding: merupakan lapisan tipis yang menyelimuti fiber core.
* Coating: adalah lapisan plastik yang menyelimuti core dan cladding. Penyangga coating ini diukur dalam micron dan memilki range 250 sampai 900 micron.
* Strengthening fibers: terdiri atas beberapa komponen yang dapat menolong fiber dari benturan kasar dan daya tekan tak terduga selama instalasi
* Cable jacket: merupakan lapisan terluar dari keseluruhan badan kabel.

TABEL: Karakteristik titik-ke-titik media terpandu



Rentang frekuensi


Atenuasi khusus


Delay khusus


Jarak repeater
Twisted pair (dengan loading) 0 – 3,5 kHz 0,2 dB/km @ 1kHz 50 µs/Km 2 km
Twisted pair (kabel multipair) 0 – 1 MHz 3 dB/km @ 1kHz 5 µs/Km 2 km
Coaxial 0 – 500 MHz 7 dB/km @ 10kHz 4 µs/Km 1 – 9 km
Fiber Optic 180 – 370 THz 0,2 – 0,5 dB/km 5 µs/Km 40 km

TABEL: Perbandingan jenis kabel

Karakteristik


Thinnet


Thicknet


Twisted Pair


Fiber Optic
Biaya/harga Lebih mahal dari twisted Lebih mahal dari thinnet Paling murah Paling mahal
Jangkauan 185 meter 500 meter 100 meter 2000 meter
Transmisi 10 Mbps 10 Mbps 1 Gbps > 1 Gbps
Fleksibilitas Cukup fleksibel Kurang fleksibel Paling fleksibel Tidak fleksibel
Kemudahan instalasi Mudah Mudah Sangat mudah Sulit
Resistensi terhadap inferensi Baik Baik Rentan Tidak terpengaruh

Baca Artikel Lain: Model Komunikasi

IMPLEMENTASI Mobile ROBOT dengan MIKROKONTROLER AVR ATMega16

Robot  Cerdas merupakan salah satu implementasi dari teknologi embedded yang dipadukan dengan kecerdasan buatan.  Telah dibuat mobile robot yang mampu mengikuti arah jalur serta menghindar jika ada penghalang. Robot ini menggunakan sensor infrared untuk mendeteksi jalur yang harus dilalui, serta menggunakan sensor  Sharp GP2D12 sebagai pendeteksi jarak. Mikrokontroelr AVR ATmega16 diimplementasikan dengan baik, sebagai pengontrol robot tersebut.

Robot berasal dari bahasa Czeh, yaitu ROBOTA yang berarti pekerja.  Pada awalnya,   robot diciptakan untuk membantu tugas manusia dan hiburan, lalu berkembang lebih jauh  misalnya di industri perakitan kendaraan, medis dan lainnya. Untuk mengontrol robot, sistem yang umum digunakan ialah kontrol Loop terbuka, dimana output dari hasil pergerakan robot, diumpankan kembali ke input kontroler, seperti gambar berikut:

                                    Gambar 1.  Kontrol Loop Tertutup [3]

Mikrokontroler yang digunakan   AVR ATmega16 dengan kelebihan antara lain memiliki  16kB ISP flash , IK SRAM dan 512 EEPROM (fitur yang cukup untuk sebuah mobile robot yang dapat menyimpan informasi pergerakan robot) [6].

Gambar berikut menampilkan susunan kaki ATMega16 yang memiliki 4 buah port, dimana kelebihan IC keluarga AVR ini ialah sudah adanya ADC 8 channel di Port A, sehingga 8 buah sensor dapat Anda hubungkan secara bersamaan pada IC ini

                            

                                     Gambar 2.  Susunan kaki ATmega16

Ada berbagai sensor yang dapat digunakan sebagai sensor robot, diantaranya sensor jarak dan sensor garis sebagai line tracker.Sensor jarak yang  umum digunakan dengan kelauran dalam format analog iala sensor Sharp GP2D12.  Gambar berikut menampilkan  susunan kakinya.

                                          

                        Gambar 3.  sensor Sharp GP2D12 dan Susunan kaki sensor tersebut

GP2D12 mendeteksi objek  secara  terus menerus ketika diberi catu daya. Outputnya berupa tegangan analog yang sesuai dengan jarak yang diukur. Jika Anda ingin keluarannya versi  digital, dapat menggunakan Sharp GP2D15.  Nilai tersebut diperbaharui setiap 32 ms.  Umumnya output dihubungkan ke ADC (Analog to Digital Converter) yang mengubah hasil pengukuran jarak ke bilangan biner sebagai input mikrokontroler.  Outputnya juga dapat digunakan secara langsung pada rangkaian analog. Berdasarkan pengukuran, tegangan yang dihasilkan pada jarak 10cm ialah 2.6V, dan menurun tidak secara linear pada jarak 80 cm berkisar pada tegangan 0.5 V.

Sedangkan untuk mendeteksi perbedaan warna track pada permukaan landasan robot, digunakan sensor infrared. Perhatikan karakteristik spektrum cahaya sebagai berikut:

         

                        Gambar 4. Spektrum cahaya dan respon manusia [3]

Infrared memiliki sifat yang sama dengan transistor yaitu menghasilkan kondisi cut off dan saturasi.  Perbedaannya ialah, bilamana pada transistor kondisi cut off terjadi saat tidak ada arus yang mengalir melalui basis ke emitor dan kondisi saturasi terjadi saat ada arus mengalir melalui basis ke emitor maka ada phototransistor kondisi cut off terjadi saat tidak ada cahaya infrared yang diterima dan kondisi saturasi terjadi saat ada cahaya infrared  yang diterima.

Sebagai sensor jarak digunakan sensor jarak infrared Sharp GP2D12 dengan output analog yang terhubung di PA.0 dari mikrokontroler yang dapat berfungsi sebagai ADC.  Sebagai driver Motor DC, menggunakan   de kits SPC DC motor yang menggunakan IC L293D sebagai driver motor DC. Untuk menggerakkan driver motor DC, digunakan portB.0 dan portB.1. Sedangkan PortB.2 dan PortB.3 untuk mengatur arah gerakan motor maju atau mundur.

Berikut blok diagram mobile robot :

 

                                                                                                                                                                                                           

                       

                                    Gambar 5.  Blok Diagram Mobile Robot

Gambar berikut menampilkan rangkaian sensor infrared untuk salah satu sisi, dibutuhkan 2 buah rangkaian ini agar dapat berjalan sesuai keinginan:

                               

Gambar 6.  Rangkaian Sensor jarak menggunakan infrared

Digunakan software Bascom AVR untuk membuat program, serta kabel AVR ISP untuk mengisikan program kedalam memori mikrokontroler.  Berikut algoritma yang telah  dibuat:

Mulai

Deklarasi variabel

Konfigurasi ADC

Konfigurasi port I/O

DO

            Panggil BacaJarak

Panggil BacaIR

LOOP

Prosedur BacaJarak

Baca channel ke 0

Ambil nilai ADC

Jika jarak <200

Robot gerak maju

Delay sesaat

Jika jarak >200

Robot belok kanan

Delay sesaat

End Prosedure

Prosedur BacaIR

IF pind.0 maka belok kiri

End if

IF pind.1 maka belok kanan

End if

Sensor jarak Sharp GP2D12 menggunakan infrared, dan  jarak jangkauannya hanya sekitar 10cm-80cm saja dan tidak linear [8][5].  Tabel berikut menampilkan hasil pembacaan sensor jarak

Tabel 1. Hasil pembacaan sensor jarak sharp GP2D12

Jarak (cm)	Output (Volt)
5	2.6
10	2.45
20	1.4
30	1
40	0.75
50	0.65
60	0.5
70	0.45
80	0.4

Ketidaklinearan sensor tersebut karena karakteristik dari sensor infrared. Data yang telah diperoleh dibuat grafiknya sebagai berikut:

                        Gambar 7.  Grafik hasil pengukuran jarak

Sensor infrared dapat membedakan warna hitam dan putih dengan baik, berikut hasil pengukuran keluaran dari sensor tersebut dalam bentuk logika.

Tabel 2. Hasil pembacaan sensor infrared kanan dan kiri  terhadap warna

Track	Kanan	Kiri
Putih	1	1
Hitam	0	0

Secara keseluruhan robot berjalan sesuai keinginan, yaitu dapat mengikuti track,  dan dapat menghindar jika ada penghalang, sesuai dengan nilai konstanta jarak yang telah diberikan. 

Referensi:

1. Braunl, Thomas, Embedded Robotics, Springer, 2005
2. Williams,Karl, Build your Own Humanoid Robots, McGraw Hill 2004
3. Budiharto, Widodo, Membuat Robot Cerdas, Elexmedia Komputindo,2005
4. www.alds.stts.edu
5. Pitowarno, Endra, Robotika Disain, Kontrol dan Kecerdasan Buatan, Andi Offset, 2006
6. www.atmel.com
7. www.sgbotic.com

Cara membuat Antena Wifi usb

Cara Membuat, Pembuatan USB Power Injector Modem, Wi-Fi. USB Extender dengan panjang lebih dari 8 meter seringkali mengalami error saat digunakan untuk koneksi pada USB Air Card Modem maupun Wireless LAN. Sebenarnya error ini tidak selalu terjadi pada semua jenis Device yang menggunakan USB Extender dengan panjang lebih dari 8 meter. Sebagai contoh, dengan USB Extended sepanjang 12 meter, biasanya tidak akan terjadi error pada saat digunakan Device berupa Flash Disk, namun hal ini tidak menjamin bahwa Extended USB sepanjang 12 meter tadi bisa digunakan untuk Device berupa Wi-fi LAN atau Air Card Modem.

Jadi kita tidak perlu heran apabila Extender USB sepanjang 12 meter yang dapat kita gunakan untuk Flash Disk ternyata tidak berfungsi saat kita gunakan pada Wireless LAN atau Air Card Modem. Bagaimana hal tersebut dapat terjadi…?

Hal tersebut terjadi diantarnya karena kurangnya pasokan sumber daya listrik yang masuk ke Device. Kita tahu bahwa setiap penghantar/kabel memiliki yang namanya tahanan jenis pada setiap meternya dan semakin panjang kabel maka semakin besar pula tahanannya. Oleh karena itu saat ada arus yang mengalir pada kabel USB Extender maka akan terjadi kerugian tegangan di sepanjang kabel tersebut sehingga tegangan yang jatuh pada beban (Device) akan sama dengan Tegangan Sumber dikurangi Kerugian Tegangan pada kabel.

Besarnya kerugian tegangan akan berbanding lurus dengan kuat arus yang mengalir pada kabel USB Extended tersebut. Dengan demikian pada setiap beban/device yang berbeda akan terjadi kerugian tegangan yang berbeda pula karena setiap device memiliki konsumsi arus yang berbeda. Sebuah Flash Disk memiliki konsumsi arus jauh lebih kecil dibandingkan dengan Air Card Modem atau Wi-fi LAN…. Begitu juga kebanyakan Wireless LAN memiliki konsumsi arus yang lebih kecil dari pada Modem.

Karena itulah mengapa USB Extender sepanjang 12 meter yang dapat digunakan untuk Flash Disk sering error atau bahkan tidak bisa digunakan untuk Air Card Modem atau Wi-fi LAN yang memiliki konsumsi arus lebih besar. Bahkan dalam kondisi ekstrim device tidak terdeteksi sama sekali.

Untuk mengatasi hal tersebut cara yang paling mudah adalah dengan cara Membuat USB Power Injector Modem atau Wi-fi yaitu dengan cara menaikkan tegangan yang jatuh/masuk pada device agar sesuai dengan nilai yang seharusnya yaitu 5 Volt DC. Dalam kondisi standar, tegangan 5 VDC ini diperoleh dari Soket USB yang ada pada CPU dengan kabel warna hitam untuk Ground (Nol) dan warna Merah untuk Positif (+) 5Volt nya. Untuk menaikkannya digunakan Catu daya Eksternal seperti halnya yang biasa diterapkan pada Access Point… utau yang sering disebut USB Power Injector. Yang perlu Anda persiapkan adalah :

• 1 buah Kotak/Box kecil kira2 ukuran 10 x 15 x 5 cm sebagai kotak USB Power Injector. Bisa dari plastik atau dari plat. Dijadikan satu mounting box dengan Wi-fi LAN nya juga bisa asalkan cukup
• IC AN7805 atau AN7805F dan plat pendinginnya. Ingat..!! jangan gunakan AN78L05.
• Kabel secukupnya…
• Solder dan Timah Solder…

Caranya sebagai berikut :

Siapkan USB Extender yang telah diperpanjang (misal 12 meter), pembuatan USB Extender bisa Baca Di Sini. Lalu bongkar sambungan antara kabel UTP dengan Konektor dan Soket USB nya pada kedua ujung-ujungnya….. (yang ke CPU maupun yang ke Device)…..

Setelah dibongkar…. Untuk pertama kita kerjakan bagian yang tersambung ke Device yaitu bagian stabilisator…. Potong sambungan kabel USB Extended warna merah dengan gabungan kabel orange-orangeputih dari UTP… lalu rangkailah USB Power Injector seperti skema berikut ini ….

Jangan lupa pasang pendingin pada bagian Komponen IC AN7805 nya…..

Setelah itu kita kerjakan bagian yang dari USB pada CPU…. yaitu bagian Sumber Dayanya….. Potong sambungan kabel USB Extended warna merah dengan gabungan kabel orange-orangeputih dari UTP… lalu rangkailah USB Power Injector seperti gambar diatas. Ambil sepotong kabel dan sambungkan ke kabel warna kuning (+12V) pada PS CPU.

Kabel warna merah yang berasal dari USB CPU dibiarkan dan tidak dipakai…. tutup/isolasilah agar aman dari hubung singkat…

Sebelum Anda menggunakan USB Power Injektor,…. tidak ada salahnya jika Anda Test dulu tegangan-tengangan pada titik pengukuran seperti pada gambar skema dengan Volt-meter (AVO)…… Usahakan tegangan pada kaki no.1 IC AN7805 adalah +12 V dan kaki no.3 adalah +5,0 V (Stabil)… dalam praktek biasanya mendekati 5,0 VDC… sekitar 4,8 s/d 4,9 V.

Jangan lupa menutup kembali sambungan-sambungannya dengan isolasi..!

Selanjutnya cobalah Anda pasang beban pada USB Power Injector nya. Cobalah menggunakan Flash Disk dan lakukan akses termasuk Transfer dan Copy data dari dan ke Flashdiks. Kalau OK selanjutnya pasanglah Device Anda Air Card Modem atau Wi-fi LAN. Lakukan koneksi dan browsing. Lakukan pengukuran ulang tegangan kerja pada IC AN7805 pada kaki no.1 harus berkisar 11 VDC.

Dalam Pembuatan USB Power Injector, adakalanya susah mendapatkan IC AN7805 dengan kualitas bagus sehingga IC mudah panas dan gampang Jebol. Untuk itu Anda dapat menggunakan type lain KA78T05xx dengan arus nominal mencapai 3 Amp. atau tetap AN7805 dengan rangkaian penguat arus berupa Transistor TIP41C sebagai berikut :

Besar kecilnya penurunan tegangan juga bisa diakibatkan dari jenis (merk) kabel UTP yang digunakan untuk Membuat USB Power Injector.

Demikian mudah2an artikel ini bermanfaat.

System Control PID

Sistem PID control

Didalam suatu sistem kontrol kita mengenal adanya beberapa macam aksi kontrol, diantaranya yaitu aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral dan aksi kontrol derivative . Masing-masing aksi kontrol ini mempunyai keunggulan-keunggulan tertentu, dimana aksi kontrol proporsional mempunyai keunggulan risetime yang cepat, aksi kontrol integral mempunyai keunggulan untuk memperkecil error , dan aksi kontrol derivative mempunyai keunggulan untuk memperkecil derror atau meredam overshot/undershot. Untuk itu agar kita dapat menghasilkan output dengan risetime yang tinggi dan error yang kecil kita dapat menggabungkan ketiga aksi kontrol ini menjadi aksi kontrol PID, dan pada penulisan ini sistem kendali yang digunakan adalah sistem kendali PID digital. Dalam kasus robot maze kita dapat menggunakan kendali PID untuk menjalankan robot agar lebih halus dalam menyelesaikan lorong.

Dalam kasus ini missal sensor ping kita namakan ping1, ping2, ping3, ping4, ping5, dari posisi tersebut dapat kita jadikan perbandingan sebagai berikut:

Pingki = ping1 + ping2+ ping3

Pingka = ping3+ ping4+ping5

PV = Pingka – Pingki (nilai kesalahan)

Max_MV = 100 (maximum nilai kesalahan)

Min_MV = -100 (minimum nilai kesalahan)

SP = 0 (nilai awal kesalahan)

Error = SP – PV (nilai kondisi ketika error)

Last_error = nilai untuk kondisi error yang terakhir terjadi.

Var_Kp = nilai untuk konstanta proporsional

Var_Ki = nilai untuk konstanta integral

Var_Kd = nilai untuk konstanta derivatif

MAXSpeed = 255 (nilai untuk kecepatan maximum)

MINSpeed = 0 (nilai untuk kecepatan minimum)

intervalPWM = (MAXSpeed – MINSpeed) / 5;

MAXPWM = MAXSpeed ;

MINPWM = MINSpeed;

Error = SP – PV;

P = (var_Kp * error) / 10;

I = I + error;

I = (I * var_Ki) / 10;

rate = error – last_error;

D = (rate * var_Kd) / 10;

last_error = error;

MV = P + I + D;

if (MV == 0) {

lpwm = MAXPWM;

rpwm = MAXPWM;

}

else if (MV > 0) { // alihkan ke kiri

rpwm = MAXPWM – ((intervalPWM – 20) * MV);

lpwm = (MAXPWM – (intervalPWM * MV) – 20);

if (lpwm < MINPWM) lpwm = MINPWM;

if (lpwm > MAXPWM) lpwm = MAXPWM;

if (rpwm < MINPWM) rpwm = MINPWM;

if (rpwm > MAXPWM) rpwm = MAXPWM;

}

else if (MV < 0) { // alihkan ke kanan

lpwm = MAXPWM + ( ( intervalPWM – 20 ) * MV);

rpwm = MAXPWM + ( ( intervalPWM * MV ) – 20 );

if (lpwm < MINPWM) lpwm = MINPWM;

if (lpwm > MAXPWM) lpwm = MAXPWM;

if (rpwm < MINPWM) rpwm = MINPWM;

if (rpwm > MAXPWM) rpwm = MAXPWM;

}

if (MV>Max _MV) { //belokan kanan siku

BlokKanan(); // belok kanan patah

lpwm = MAXPWM; //

rpwm = MINPWM; //

}

else if(MV //belokan kiri siku

BlokKiri(); // belok kiri patah

lpwm = MAXPWM; //

rpwm = MAXPWM; //

Pada dasarnya sistem PID merupakan system yang kompleks, system yang bekerja berdasarkan nilai yang memiliki range yang terbatas dan konstan. Sehingga untuk aplikasinya system PID sangat cocok untuk robot yang memiliki arena yang terbatas seperti arena yang menggunakan garis atau lorong untuk penyelesaian masalahnya . Sistem PID seperti ini sering digunakan untuk algoritma Line Follower, robot maze, system kendali ketinggian untuk robot terbang yang memerlukan penanganan system dengan risetime yang tinggi dan nilai error yang kecil, tetapi sayangnya system ini kurang bagus untuk arena yang luas.

Sumber dari : UG_Blog Universitas Gunadarma